Sau thời gian tuổi trẻ đầy tham vọng và với binh nghiệp sáng chói, Inhaxiô (tên gốc: Ignacio López), một quý tộc xứ Loyola (Tây Ban Nha), đã đi tìm các trải nghiệm về tôn giáo Thiên chúa. Sau nhiều cuộc mò mẫm tìm tòi, ông tuyên bố đã tìm thấy tiếng gọi thiêng liêng cứu các linh hồn (chính lời của ông) và phụng sự chúa Kitô. Ông bắt đầu học thần học tại Đại học Paris rồi dần dần tập hợp quanh mình các bạn hữu trong Chúa, sẵn sàng làm việc để vinh danh Chúa (khẩu hiệu tiếng latin Ad maiorem Dei gloriam trong Giáo hội Công giáo).

Ngày 15 tháng 8 năm 1534, Inhaxiô cùng 6 bạn sinh viên khác trong đó có François Xavier và Pierre Favre (người được thụ phong linh mục đầu tiên của Dòng Tên) họp lại ở Montmartre và quyết định hiến thân cho Chúa, lập ra Đoàn Giêsu, khấn hứa giữ khó nghèo, khiết tịnh và vâng phục (bề trên). Inhaxiô đã gợi ý cho các bạn tên Đoàn Giêsu để nhắc nhở các tu sĩ dấn thân triệt để làm chiến sĩ phục vụ Chúa. Tên Societas Iesu được ghi trong Sắc chỉ Giáo hoàng công nhận Dòng năm 1539.

Từ Tu sĩ dòng Tên (Jésuite) hay "Giêsu hữu" xuất hiện sau năm 1545, khi đó người theo Tin Lành gán cho với nghĩa xấu là "Người đạo đức giả"[3].

Năm 1537, Inhaxiô cùng các bạn sang Ý để xin Giáo hoàng Phaolô III công nhận Dòng và đã được Giáo hoàng công nhận trong sắc chỉ Regimini militantis ecclesiae năm 1539. Ngày 21 tháng 7 năm 1550, Giáo hoàng Julius III tái công nhận Dòng trong sắc chỉ "Exposcit debitum".

Khi Cải cách Kháng nghị đang lan tràn, Giáo hội Công giáo thấy cũng cần phải có một cuộc nội cải cách, do đó Giáo hoàng Phaolô III đã triệu tập Công đồng Tridentinô (ở Trento, Ý từ 1545-1563), trong đó các tu sĩ Dòng Tên đã góp phần quan trọng trong Phong trào Phản Cải cách.

Ban đầu, dòng Tên hoạt động chủ yếu trong lãnh vực truyền giáo, nhưng từ năm 1547, dòng đã quay sang tập trung vào lãnh vực giáo dục cho tới cuối thế kỷ 16. Năm 1551, Dòng đã mở 1 trường trung học ở Rôma, trong khi các tu sĩ của Dòng đã có mặt ở Congo, Brasil, Angola và cả Đế quốc Ottoman với trường trung học thánh Benoît lập năm 1583.

Khi Inhaxiô qua đời năm 1556), Dòng đã có trên 1.000 tu sĩ và 60 năm sau, Dòng có trên 13.000 tu sĩ trên toàn châu Âu. Inhaxiô được Giáo hoàng Paul V tôn phong Chân phước năm 1609 và được Giáo hoàng Gregory XV phong Thánh năm 1622.